בפרשתנו נאמר: "כִּי אַתֶּם עֹבְרִים אֶת הַיַּרְדֵּן לָבֹא לָרֶשֶׁת אֶת הָאָרֶץ... לֹא תַעֲשׂוּן כְּכֹל אֲשֶׁר אֲנַחְנוּ עֹשִׂים פֹּה הַיּוֹם אִישׁ כָּל הַיָּשָׁר בְּעֵינָיו. כִּי לֹא בָּאתֶם עַד עָתָּה אֶל הַמְּנוּחָה וְאֶל הַנַּחֲלָה אֲשֶׁר ה' אֱלוֹקֶיךָ נֹתֵן לָךְ".
במדבר לא היו קרבנות חובה על היחיד וגם אכילת הקרבן היתה ללא גבולות מקום. עבודת הקרבנות של היחיד הייתה בבחינת "איש כל הישר בעיניו". לעומת זאת,אומר לנו משה רבינו שבארץ ישראל, יהיו חובות והגבלות ורק על פיהם נוכל לעבוד את ה' (על פי הרמב"ן).
בדרך כלל, כשמחייבים את האדם לְתַפְקֵד על פי גבולות ומחוייבויות, הוא מרגיש ב"גלות", בצמצום ושיעבוד. אך אם יתנו לו לחיות על פי מה שיָשָׁר בעיניו, הוא מרגיש שזוהי ממש גאולה עבורו.
משה רבינו מלמד אותנו שההפך הוא הנכון. הגלות היא כשעושים איש כל הישר בעיניו. באופן כזה שום צורה עליונה של מנוחה ונחלה לא יכולה לָחוּל.
הגאולה היא כשהאדם משתחרר מהשיעבוד שלו לעצמו, ומסוגל לעשות מה שהאמת מחייבת ומגבילה, זו היא הגאולה, המנוחה והנחלה, של הפרט ושל הכלל.